近年来，自动驾驶技术这个领域非常火热，无论是学业界，工业界，还是各国政府，都投入了大量的人力物力进行研发。然而，随着特斯拉以及Uber等知名无人车公司的各项事故发生，特别是3月20日，Uber自动驾驶测试车撞上了一名推着自行车在人行道外横穿马路的女子使其不治身亡的事件发生后，业界开始对无人车技术产生了很多质疑。自动驾驶技术是否安全？它的原理是否足够成熟？自动驾驶技术是否有未来？

为此，2018年4月16日晚上，YOCESF广州在中山大学组织了“自动驾驶将驶向何方?”专题论坛，针对这一热点事件进行探讨，理性地分析事故背后的技术原因，特邀请两位自动驾驶研究方面的专家做一个关于自动驾驶方面的专题论坛分享报告。除此之外，还邀请了包括华南理工大学、广东恒电科技股份有限公司、英伟达、广州城市职业学院、广州中医药大学、广东时汇信息科技有限公司、北京北斗星通导航技术股份有限公司、深圳市宝德计算机系统有限公司等学者与工程师同行，来展开对自动驾驶的相关讨论，以及对自动驾驶的未来展开思辨。

      本次论坛分为三个阶段进行，首先是CCF YOCESF广州分论侯任副主席、中山大学王昌栋副教授致辞，表示对到场嘉宾以及学生的欢迎，并对本次专题论坛的背景、目的和组织进行了介绍；第二阶段则是由两位自动驾驶研究方面的专家进行特邀报告分享；最后进行的是由CCF广州分部委员、YOCSEF广州荣誉委员、中山大学吴维刚教授主持的专题论坛。

图 1： YOCESF广州分论坛侯任副主席王昌栋博士致辞

        首先，王昌栋主持了第一位嘉宾黄凯教授的特邀报告分享。黄凯是中山大学数据科学与计算机学院教授、博士生导师、中央组织部“青年千人”，2016年被任命为中山大学数据科学与计算机学院无人系统研究所所长。他的主要研究方向为嵌入式/CPS系统的基础研究及其工业应用。工业领域涉及无人驾驶，医疗器械，仿生机器人。他曾于2013，2014两次获得慕尼黑工业大学员工优秀表现奖，2017 ESTC, 2013 ESTIMedia和2009 SAMOS最佳论文，2010年国家优秀自费留学生，2009CDC交互论文会议主席认可奖，2017 ROBIO和2009 ESTMedia最佳论文提名，自2015年任Cybernetics for Cyber-Physical Systems of IEEE SMC Society技术委员会成员。黄凯教授的特邀报告主要对UBER事故进行了分析，从技术角度上提出来导致事故发生的三种可能的原因。一是传感器的问题：事故发生时是在晚上，光线较暗会导致视觉上不能看得太清；同时人刚好进入到了激光雷达的视觉盲区，使得激光雷达不能检测出人的存在；即使还有毫米波雷达，但由于自行车的存在，使得雷达信号在穿过自行车后只会反馈很弱的信息，无法被算法识别。二是认知的算法不够成熟，识别模型没有对推着自行车的人进行分类，或者传感器获取到的图片质量太差，欺骗了深度学习算法。三是决策的控制反应不够及时，使得最后的刹车距离大于相撞距离。但总的来说，在Uber官方报告出来前，具体是哪个部分出问题，仍然不能够确定。最后，黄凯教授提到虽然无人驾驶现在很热门，但技术仍然不是很成熟，无人汽车真正上路，仍然是一项任重而道远的任务。

图 2：中山大学黄凯博士做特邀分享报告

图 3：王昌栋为中山大学黄凯博士颁发感谢证书

       紧接着，陈龙博士做特邀报告分享。陈龙博士是数据科学与计算机学院中山大学副教授，道路高精度电子导航地图技术规范编委成员，主要从事无人驾驶、机器人方面研究。主持国家自然科学基金青年、面上和省部级等科研项目多项，在IEEE Trans.等刊物发表SCI论文40余篇，申请发明专利30余项。担任IEEE Technical Committee on Cyber-Physical Systems newsletter副主编。10年无人驾驶开发经验，6次中国无人车大赛经历，所研制的无人驾驶相关技术产品服务于南方电网、海马汽车、上海汽车、爱立信、唯品会等多个企业。陈龙博士的专题分享报告的题目是“无人驾驶和轮式机器人初探”，主要从技术性上汇报了自动驾驶领域上的一些相关工作。他首先介绍了自己做过的工作，并由此对自动驾驶技术的发展路线进行了总结，最后提出了自动驾驶技术未来的发展方向。陈龙博士认为，单从视觉来解决自动驾驶技术的难题，最终是会遇到瓶颈的，要从激光雷达方向去解决，才能更好地推动自动驾驶技术的发展。同时，他提到由于目前道路路况复杂，单体智能车的落地并没有想象中的乐观，必须要有其他方案，比如多一维人为的控制权来保障行驶安全，才能加速单体智能车的落地。

图 4：中山大学陈龙博士做特邀分享报告

图 5：吴维刚为中山大学陈龙博士颁发感谢证书

       在两位专家精彩的特邀报告分享之后，吴维刚博士主持接下来的专题论坛讨论：自动驾驶的未来发展之路在何方？首先，黄凯博士以及陈龙博士发表了自身的看法，他们两人都认为，自动驾驶的未来是美好的，但前途是曲折的。黄凯博士提到，无人驾驶的路很漫长，不单单因为技术问题，法律以及伦理都需要更好地完善，无人驾驶才能逐渐普及。而陈龙博士则提出了一个让人新奇的观点：正如马路最开始的出现是为了让马更好地行走，假如未来能够同样修建专门给无人车用的道路，这样一来，可能以后所有的车都是无人驾驶的汽车了。虽然目前为止，无人车还无法很好地适应复杂场景，但在固定线路，固定人流的情况下，无人车的应用已经被大量地推广了，比如在矿场，停车场等场所，甚至在军事上，自动驾驶技术都被运用得很好，如无人坦克。

图 6：吴维刚博士主持专题论坛讨论环节

      之后，在场的嘉宾都热烈发表了自己的观点，他们或者提出了一些自动驾驶上的技术相关性问题，或者表达了自己对自动驾驶的一些看法，以及发表了在这次论坛上取得的收获。最后，在场嘉宾一致认为，之所以无人车的发展道路比较艰难，一个原因是人们的期望太高，人们希望无人车最终能达到的效果，是取代人类完成更好的驾驶，但是在现有的条件下，这个目标是很难达到的；二是实际场景中，路面情况非常复杂，有时候一些危险的情况是无法预知的，那么缺失了特殊情况的训练，如何自适应地进行驾驶，是目前解决不了的问题。

图7-8:热烈的讨论现场

       在专题论坛讨论后，由王昌栋博士和吴维刚博士作了总结，他们认为，自动驾驶技术的未来是光明的，但驶向这未来的道路是蜿蜒曲折的。论坛过程持续进行2个半小时，大家都收获颇丰。两位专家的独到见解，让到场的嘉宾如沐春风，相信此次论坛会让更多与自动驾驶领域相关的学者有了更明确的目标，会让更多青年学子加入自动驾驶技术的探索研究当中。

图 9： 部分嘉宾合影留念